为了实现偏置形状记忆合金驱动器的快速响应和高精度控制系统，基于Kanaka-Liang提出的形状记忆合金材料的一维本构关系建立偏置SMA执行器的热力学模型.针对合金执行器材料的非线性滞后特性，结合PID控制和模糊控制各自的优点，设计了模糊增益自调节PID复合控制器方案，

并对偏置形状记忆合金驱动器的响应特性进行了仿真。结果表明，与PID控制器和模糊控制器相比，模糊增益自调节PID复合控制器具有响应快、超调小、适应性好等优点。模糊增益自调节PID控制策略可以充分满足偏置形状。记忆合金驱动器对控制精度的要求。